性能特点：

　    1. 六轴机器人，动作范围广，关节活动灵活，有效迅速放置负载物；

　    2.特殊点的回避， 可在特殊点旁流畅的动作；

　    3.强力型手首, 充裕的扭矩和惯性，可应对大型工件；

　    4. 灵活的搬运姿势, 自由的搬运范围，可搬运多种工件，即使是同样的工件，也可以采取各种各样的搬运姿势。

　   技术参数：

构造形式：

关节型机器人码垛机

自 由 度：

6

驱动方式：

AC伺服方式

最大动作范围：

腕

J1

回旋

±3.14rad

J2

前后

+1.40～-1.05rad

J3

上下

+2.62～-2.38rad

手首

J4

旋转2

±6.28rad

J5

弯曲

±2.36rad

J6

旋转1

±6.28rad

搬运速度：

腕

J1

回旋

1.75rad/s

J2

前後

1.57rad/s

J3

上下

1.66rad/s

手首

J4

旋转2

2.62rad/s

J5

弯曲

2.62rad/s

J6

旋转1

3.67rad/s

最大可搬运重量：

手首部

166kg

J3軸上部

最大60kg (*1)

手腕最大容许惯性力矩：

J4

旋转2

951N・m

J5

弯曲

951N・m

J6

旋转1

490N・m

手腕最大容许惯性力矩(*2)：

J4

旋转2

88.9kg・m2

J5

弯曲

88.9kg・m2

J6

旋转1

44.1kg・m2

位置精度误差：

±0.3mm

环境温度：

0～45°C

环境湿度：

20～85%RH （不得结露）

振动值：

0.5G以下

安装方式：

地面安装

其他配置：

控制器及各部之间连接电缆，中英文说明书，彩色中文示教盒，相应的码垛应用软件，Software PLC （可实现PLC编程），终端夹具，视觉识别系统等

1[rad]=180/π[°]　1[N･m]=1/9.8[kgf･m]
(*1) 随手腕负载质量而变化；
(*2) 请注意手腕容许惯性力矩随手腕负载条件不同而变化；